Respuesta ante una rampa Ejemplo

Dado el siguiente sistema con una FdT G(s)=, representar la respuesta ante una rampa unitaria para un tiempo de respuesta de 7s. Incluir también en la misma gráfica la función rampa aplicada en la entrada, para así poder ver el error del sistema.

¿Como se hace en matlab?

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%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Respuesta ante una entrada unitaria en rampa
%------------------------------------------------------------------
%***La respuesta a una entrada unitaria en rampa se obtiene como la
% respuesta a un salto unitario de G(s)/s ***

%Primero introducimos el numerador y denominador de G(s)/s
num=[1];
den=[1 1 1 0];
%Creamos el sistema
sys=tf(num,den);
%Especificamos el tiempo de calculo en 7 s.
t=0:0.1:7;
%Guardamos la respuesta en un vector c
c=step(sys,t)
%Al representar la respuesta a una rampa, añdimos la entrada de %referencia
%La entrada de referencia es t.El comando plot es:
plot(t,c,'ro',t,t,'g-');
%Introducimos la rejilla y las etiquetas:
grid
title('Respuesta ante una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s^2+s+1)');
xlabel('t seg');ylabel('Amplitud');