Cálculo del lugar de la raíces con MATLAB

El toolbox de control de MATLAB también dispone de comandos para el cálculo del lugar de las raíces. Las instrucciones que utilizaremos serán rlocus y rlocfind.
Normalmente partimos de un sistema como el siguiente:

El lugar de las raíces nos muestra la evolución de los polos del sistema realimentado o en cadena cerrada M(s) cuando el parámetro K varía desde cero hasta infinito.
Las instrucción rlocus permite obtener este trazado, y utiliza como argumento el sistema en cadena abierta definido por la función de transferencia G(s)H(s)
Sintaxis:
>>rlocus(sys);
>>rlocus(sys,k);
>>rlocus(sys1,'r',sys2,'y:',sys3,'gx',...)

Calcula y dibuja el lugar de las raíces de un sistema SISO en cadena abierta cuando el parámetro k varia desde cero hasta infinito. Mediante k podemos indicar al sistema los valores para los cuales serán calculados los polos. Con la tercera instrucción podemos dibujar el lugar de las raíces en una misma gráfica. Como en todos los gráficos podemos especificar un color, estilo de linea, y una marca para cada modelo.

>>[r,k] = rlocus(sys)
>>r = rlocus(sys,k)

Cuando utilizamos estos argumentos, r será una matriz que contiene las localizaciones de las raíces complejas. Cada fila de la matriz corresponde a la ganancia del vector K.