C Tipo2. Entrada en rampa

Ejemplo: Tipo 2. Entrada en rampa Dado el siguiente sistema:  Se ha obtenido la función de transferencia, para el estudio del error para una entrada rampa:

%------------------------------------------------------------------ %Errores en el estado estacionario: tipo 2, entrada en rampa %----------------------------------------------------------------------------- num = conv([1 1],[1 3]); den = conv([1 2],[1 3]); den = conv(den,[1 0]); den = conv(den,[1 0]); [clnum,clden] = cloop(num,den); t = 0:0.1:50; u = t; [y,x] = lsim(clnum,clden,u,t); plot(t,y,t,u) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Input, Output')

En el gráfico obtenido, observamos que el error es nulo. Para n = 2