Precisión:

Error de un sistema : 
 Transitoria régimen permanente

ep(t) es el error en régimen permanente: 
Si aplicamos el teorema de retraso: que se basa en , obtenemos:

Si H(s) = 1, es decir, que el retroceso es unitario, entonces se obtiene la siguiente expresión: 
Suponiendo que G(s) es del tipo: 

• N = 0 Sistema de tipo 0
• N = 1 Sistema de tipo 1
• N = 2 Sistema de tipo 2

Según el valor que se obtenga del error nos indica la calidad de nuestro sistema

• e(t) = 5% Sistema malo
• e(t) = 1% Sistema normal
• e(t) = 1y 2% Sistema muy bueno