B Tipo 1. Entrada en rampa

Ejemplo: Tipo 1. Entrada en rampa Dado el siguiente sistema:  Se ha obtenido la función de transferencia, para el estudio del error para una entrada rampa:

%----------------------------------------------------------------------------- %REG.AUTOMATICA Y MATLAB %Errores en el estado estacionario: tipo 1, entrada en rampa %----------------------------------------------------------------------------- num = 1; den = conv([1 2],[1 3]); den = conv(den,[1 0]); [clnum,clden] = cloop(num,den); t = 0:0.1:100; u = t; [y,x] = lsim(clnum,clden,u,t); plot(t,y,t,u) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Input, Output')

En el gráfico obtenido, observamos que el error es muy pequeño, eso es debido a que el factor Kv es muy elevado.