Errores en el estado estacionario mediante Matlab:

En la parte teórica hemos considerado tres tipos de excitaciones normalizadas:

• Escalón
• Rampa
• Parabólica

También las hemos clasificado en tres tipos según el error:

• Tipo 0
• Tipo 1
• Tipo 2

Entradas	Tipo 1	Tipo 2	Tipo 3
Escalón	A/(1+Kp)	0	0
Rampa	infinito	A/Kv	0
Parabólica	infinito	infinito	A/Ka

Para el cálculo de los errores en el estado estacionario, hemos utilizado estos comandos: conv, cloop, step, lsim yplot.
Introducimos estas funciones de Matlab conv y cloop que determinan la función de transferencia en lazo cerrado.
La función lsim(sys,u,t) para mostrar la repuesta en el tiempo del sistema.