Determinación de las constantes. Formulas de sintonía

Partimos del sistema que nos interesa y lo estudiamos en lazo abierto "Easy-tune"

 

Ganancia estacionaria 

Método de Ziegler y Nichols

Primero trabajamos con el bloque proporcional para encontrar valores de interés. El valor KP hace que el sistema oscile infinitamente, es decir oscilación crítica, y también nos interesa el valor del periodo de oscilaciones.

El valor KP se denomina Kpc (crítico)

REGULADOR	PARAMETROS
P	KP = 0,5 Kpc
PI	KP = 0,45 Kpc
PD	KP = 0,8 Kpc
PID	KP = 0,6 Kpc

 

Hasta ahora hemos estado trabajando con controladores que nos interesaba que las perturbaciones afectaran poco, pero a partir de ahora trabajaremos con controladores para estabilizar el sistema y para regular el margen de fase y de ganancia.