Margen de fase y margen de ganancia:

MARGEN DE FASE:
El margen de fase se define como el ángulo a través del cual la traza de Nyquist debe girar para que el punto de magnitud unitaria pase a través del punto -1 en el eje real.
En el diagrama de Nyquist se puede dibujar una línea desde el origen al punto en el que el circulo unidad atraviesa al lugar . El ángulo que va desde el eje real negativo a esta línea es el margen de fase

MARGEN DE GANANCIA:
El margen de ganancia es el reciproco de en la frecuencia donde el ángulo de fase es -180 º.
Se define como frecuencia de oscilación como la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función en lazo abierto es igual a -180 º.
El margen de ganancia , se expresa como :

En términos de decibelios será:

Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia indica cuanta ganancia se puede aumentar antes de que se haga inestable el sistema.
Para un sistema inestable, el margen de ganancia es indicativo de cuánta ganancia se debe disminuir para hacer estable el sistema.

También es posible visualizar estos márgenes en el diagrama de Bode. Tal como se ve en la siguiente figura encontramos el margen de ganancia cuando la fase alcanza los -180º y encontramos el margen de fase cuando la ganancia alcanza los 0 dB.