B. Compensador de adelanto de fase mediante respuesta en frecuencia:

La función de transferencia típica de un compensador de adelanto de fase: 

Primero debemos definir los valores alead, Tlead y Klead. A través de esta ecuación podemos encontrar el valor de alead.

Nosotros para nuestro sistema definiremos estos valores alead = 200, Tlead = 0.0025, y Klead = 0.05

En Matlab el compensador de adelanto de fase la respuesta en frecuencia se implementa entrando la función de transferencia mediante esta forma:

numlead=[aT 1];
denlead=[T 1];

Y utilizamos la función conv para implementar la función del compensador con el numerador y denominador de la planta.

newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);

Utilizamos la función bode(sys)para obtener el gráfico de la salida del sistema, es decir la magnitud y la fase resultante en función de la frecuencia